本文件规定了无人驾驶工业车辆及其系统的安全要求和验证方法。
无人驾驶工业车辆(ISO 5053-1中的车辆)也称“自动导引车”“自主移动机器人”“机器人”“自动导引小车”“隧道牵引车”“导引车” 等。
本文件还包含无人驾驶工业车辆的下列要求:
——要求操作者采取动作以启动或启用自动作业的自动模式;
——运输一个或多个乘员的能力(既不被视为驾驶员也不被视为操作者);
——允许操作者手动操作车辆的附加手动模式;
——出于维护原因,允许手动操作车辆功能的维护模式。
本文件不适用于由纯机械方式(轨道、导向装置等)导引的车辆和遥控控制的车辆,这些车辆不被视为无人驾驶工业车辆。
本文件中,无人驾驶工业车辆是一种被设计为自动作业的机动工业车辆。无人驾驶车辆系统包括控制系统、导引装置和动力系统,该控制系统可以是车辆的一部分和/或与之分离。本文件未涵盖动力源要求。
作业区域的状况对无人驾驶工业车辆(以下简称“车辆”)的安全运行有重要影响。为消除相关危险的作业区域准备工作在附录A中有详细说明。
本文件涉及除以下情况外,有关机械在制造商预期用途下使用和可预见条件下误用的,如附录B所列的车辆生命周期内的所有重大危险、危险状态或危险事件(GB/T 15706—2012中的5.4)。
本文件未对下列可能发生的其他危险提出要求:
——在苛刻条件(例如极端天气、冷库应用、强磁场)下运行时;
——在核环境中运行时;
——拟在公共区域作业时(见ISO 13842);
注:公共区域是指向所有没有经过特定培训、指导或认知的人员开放的空间。
——在公共道路上作业时;
——在潜在的爆炸性环境中作业时;
——在军事应用中作业时;
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本文件描述了测定压电声发射传感器的接收灵敏度谱的方法。该方法将声发射传感器直接耦合到压电发射换能器表面,通过垂直传感器表面方向的脉冲激励,得到单位质点运动输入下对应的电压输出,作为其绝对灵敏度,该质点运动可以是质点位移(如单位为纳米)或质点速度(如单位为毫米每秒),覆盖声发射检测频率范围(20 kHz~1.5 MHz)。
本文件也描述了测定压电换能器发射灵敏度谱绝对量值(单位电压输入下的位移输出,如纳米每伏特)的方法,该值可通过测量发射换能器主动面上的质点位移脉冲和发射换能器的输入电压频谱得到,质点位移可使用扫描激光测振仪测得。
本文件不包括当入射角不同于法线(90°)或穿过传感器感应面的弹性波波长小于感应面尺寸的10倍时对传感器响应产生的“抵消效应”。
本文件不描述测量不同材料对传感器灵敏度影响的方法,但该影响的说明见附录F。
注:本文件中描述的方法可考虑用于压电传感器以外的其他类型用于检测平面构件上的运动且在相同频率范围内工作的传感器。
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