【团体标准】 人形机器人电驱动一体化关节接口要求

除了标准的规范性要素（范围、规范性引用文件、术语和定义等）外，本标准的正文部分主要内容包括：1、接口类型及设计原则：1.1接口类型；1.2接口设计原则：遵循接口高可靠性、高安全性、易维护等设计原则；2、接口要求2.1机械接口：区分为旋转关节及直线关节，对旋转关节的输出盘径向圆跳动、安装配合面（凸缘止口）对输出盘轴线的径向圆跳动等指标提出要求，对直线关节的球轴承孔位径向圆跳动、基座轴承孔径向跳动等指标提出要求。2.2电气接口:对动力电气接口提出要求，包括额定直流电压、接口接插件、接口工频耐压等级、绝缘电阻等；对接线方式提出要求，应采用中空孔走线方式，包括关节级联供电、关节并联供电两种方式；对信号电气接口提出要求。2.3通信接口：对通信接口端子及通信协议层提出要求。2.4线缆、连接器、引出线要求：对线缆、连接器、引出线提出要求。