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本文件规定了一些用于建立CAN数据链路层模块间的数字信息交互的特性。控制器局域网是一种串行通信协议，支持分布式实时控制和多路复用，用于道路车辆和其他控制应用。
本文件规定了传统CAN和可变数据速率CAN帧格式。传统CAN帧格式比特率可达1 Mbit/s，每帧有效负载可达8字节，可变数据速率帧格式比特率高于1 Mbit/s，每帧有效负载超过8字节。
本文件根据ISO/IEC 7498-1开放系统互连(OSI)的ISO参考模型，从分层的角度描述了CAN的一般架构，CAN数据链路层根据ISO/IEC 8802-2和ISO/IEC 8802-3规定。
本文件包含以下方面的详细规范(见图2):
——逻辑链路控制子层；
——媒体访问控制子层；
——物理编码子层。
有三种实现选项，如下：
——仅支持传统CAN帧格式，不兼容可变数据速率帧格式；
——支持传统CAN帧格式，且兼容可变数据速率帧格式；
——支持传统CAN帧格式，且支持可变数据速率帧格式。
在新的设计中，宜实现最后一种方案。
注： 只有在不使用可变数据速率帧格式的情况下，第一个选项的实现才能与第三个选项的实现通信。否则，将产生错误帧。在使用第一个选项的CAN网络中使用可变数据速率帧格式也是有可能的，但不属于本文件规定的范围。
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本文件规定了控制器局域网（CAN）中的时间触发通信协议，一种支持分布式实时控制和多路复用的串行通信协议。
本文件适用于道路车辆中搭载CAN总线的电子控制单元（ECU）之间建立时间触发的数字信息交互，并且规定了参照 ISO 11898-1中逻辑链路及媒介访问控制实现的帧同步实体，用于提供时间触发通信调度表。
注： 时间触发CAN相对于CAN总线协议来说，附加了一个上层协议层，在时间触发CAN中，CAN协议保持不变。时间触发通信使所有报文的延迟时间保持于特定的值，与CAN总线的负载率无关。时间触发通信包含以下两种级别:级别1仅限于周期性报文传输，而级别2则支持全局系统时间。时间触发CAN的周期性通信是基于时间主节点发送的参照报文。每一个开始于参照报文的周期称作基本周期，并且这个周期的时间段被细分为几个时间窗口。参照报文用于同步和校正所有节点的时间基础，保证所有节点与主节点保持一致的时间基础，给整个网络提供一个全局时间。时间触发CAN提供了一个备用时间主节点去代替故障的间主节点的机制。
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本文件规定了具有一个或多个控制器的控制器局域网（CAN）的要求，控制器遵循OBD（车载诊断系统）或WWH-OBD（全球协调车载诊断系统）。总线网络设定了外部设备用于扫描和维修的诊断相关应用。控制器网络如果使用外部测试设备进行检查和维修诊断功能，则车辆和外部测试设备的CAN网络要求基于GB/T 39851.2、ISO 11898-1和ISO 11898-2规范。
本文件规定了为实现与符合OBD/WWH-OBD法规定义的车辆成功建立、保持和终止通信的相关要求。车辆和测试设备之间需要具备即插即用通信能力，以保证外部测试设备和车辆的互操作。为实现该目标，详细介绍了开放式系统互联（OSI）各层的要求。
本文件未规定车辆控制器局域网（CAN）总线架构，旨在确保车辆的控制器局域网（CAN）符合外部测试设备的通信需求。
本文件是基于控制器局域网的诊断通信的切入点。基于初始化的结果，外部测试设备确定车辆的排放相关系统支持的协议和诊断服务：
——OBD：ISO 15031（所有部分）；
——WWH-OBD：ISO 27145（所有部分）。
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本文件规定了车辆控制器局域网诊断通信符号集的通用要求、格式结构以及诊断故障码描述。
本文件适用于道路车辆控制器局域网诊断通信标准诊断故障码（DTC），当检测到故障时车载诊断系统（OBD）需要报告该代码。
本文件还适用于增强型诊断DTC的解码，并为车辆制造商特定的用途预留字节。
本文件的诊断故障码格式包括：
a) 标准诊断故障码集合和包含在SAE J2012-DA中的描述；DTC的两个最高有效字节可以根据两个不同的列表进行解码；DTC格式标识符0016和0416；
b) SAE J2012-DA中包含的诊断故障码子类型标准集合的描述，称为故障类型（仅适用于使用三字节DTC）。
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GB/T 39851的本部分规定了车载CAN网络系统（ISO 11898-1:2015）需求的传输层协议和网络层服务，该服务基于ISO 14229-1和ISO 15031-5中定义的诊断服务。
本部分适用于ISO 14229-1和ISO 15031-5定义的诊断服务，也适用于其他车载网络通信。
ISO 11898-1:2015描述了多种长度的CAN帧，这些帧的最大有效载荷大小基于使用设备的协议。CLASSICAL CAN协议设备可以收发有效载荷大小为（0～8）字节的帧。CAN FD（灵活数据速率）协议设备可以收发有效载荷大小为（0～64）字节的帧。CAN FD协议设备也能够收发CLASSICAL CAN帧。
基于控制器局域网（DoCAN）的诊断通信协议支持ISO 14229-2中规定的标准服务原语接口。
本部分提供的传输协议和网络层服务支持不同应用层的应用，例如：
——增强型车载诊断（超出法定功能的排放相关系统诊断、非排放相关系统诊断）；
——ISO 15031中规定的排放相关车载诊断系统(OBD）；
——ISO 27145中规定的全球协调车载诊断系统(WWH-OBD）；
——ISO 26021-1中规定车载点火装置报废期的激活。
传输层协议未定义确定的通信类型。
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This standard gives a basic procedure for risk assessment and a basic methodology for risk control of the safety of motor vehicle products.
This standard is applicable to the risk assessment and risk control for the hazardous events or scenarios that may occur in the sold motor vehicle products during the process of defect analysis and identification of motor vehicle products.
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