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本文件规定了一些用于建立CAN数据链路层模块间的数字信息交互的特性。控制器局域网是一种串行通信协议，支持分布式实时控制和多路复用，用于道路车辆和其他控制应用。
本文件规定了传统CAN和可变数据速率CAN帧格式。传统CAN帧格式比特率可达1 Mbit/s，每帧有效负载可达8字节，可变数据速率帧格式比特率高于1 Mbit/s，每帧有效负载超过8字节。
本文件根据ISO/IEC 7498-1开放系统互连(OSI)的ISO参考模型，从分层的角度描述了CAN的一般架构，CAN数据链路层根据ISO/IEC 8802-2和ISO/IEC 8802-3规定。
本文件包含以下方面的详细规范(见图2):
——逻辑链路控制子层；
——媒体访问控制子层；
——物理编码子层。
有三种实现选项，如下：
——仅支持传统CAN帧格式，不兼容可变数据速率帧格式；
——支持传统CAN帧格式，且兼容可变数据速率帧格式；
——支持传统CAN帧格式，且支持可变数据速率帧格式。
在新的设计中，宜实现最后一种方案。
注： 只有在不使用可变数据速率帧格式的情况下，第一个选项的实现才能与第三个选项的实现通信。否则，将产生错误帧。在使用第一个选项的CAN网络中使用可变数据速率帧格式也是有可能的，但不属于本文件规定的范围。
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本文件规定了控制器局域网（CAN）中的时间触发通信协议，一种支持分布式实时控制和多路复用的串行通信协议。
本文件适用于道路车辆中搭载CAN总线的电子控制单元（ECU）之间建立时间触发的数字信息交互，并且规定了参照 ISO 11898-1中逻辑链路及媒介访问控制实现的帧同步实体，用于提供时间触发通信调度表。
注： 时间触发CAN相对于CAN总线协议来说，附加了一个上层协议层，在时间触发CAN中，CAN协议保持不变。时间触发通信使所有报文的延迟时间保持于特定的值，与CAN总线的负载率无关。时间触发通信包含以下两种级别:级别1仅限于周期性报文传输，而级别2则支持全局系统时间。时间触发CAN的周期性通信是基于时间主节点发送的参照报文。每一个开始于参照报文的周期称作基本周期，并且这个周期的时间段被细分为几个时间窗口。参照报文用于同步和校正所有节点的时间基础，保证所有节点与主节点保持一致的时间基础，给整个网络提供一个全局时间。时间触发CAN提供了一个备用时间主节点去代替故障的间主节点的机制。
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本文件规定了具有一个或多个控制器的控制器局域网（CAN）的要求，控制器遵循OBD（车载诊断系统）或WWH-OBD（全球协调车载诊断系统）。总线网络设定了外部设备用于扫描和维修的诊断相关应用。控制器网络如果使用外部测试设备进行检查和维修诊断功能，则车辆和外部测试设备的CAN网络要求基于GB/T 39851.2、ISO 11898-1和ISO 11898-2规范。
本文件规定了为实现与符合OBD/WWH-OBD法规定义的车辆成功建立、保持和终止通信的相关要求。车辆和测试设备之间需要具备即插即用通信能力，以保证外部测试设备和车辆的互操作。为实现该目标，详细介绍了开放式系统互联（OSI）各层的要求。
本文件未规定车辆控制器局域网（CAN）总线架构，旨在确保车辆的控制器局域网（CAN）符合外部测试设备的通信需求。
本文件是基于控制器局域网的诊断通信的切入点。基于初始化的结果，外部测试设备确定车辆的排放相关系统支持的协议和诊断服务：
——OBD：ISO 15031（所有部分）；
——WWH-OBD：ISO 27145（所有部分）。
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本文件规定了车辆控制器局域网诊断通信符号集的通用要求、格式结构以及诊断故障码描述。
本文件适用于道路车辆控制器局域网诊断通信标准诊断故障码（DTC），当检测到故障时车载诊断系统（OBD）需要报告该代码。
本文件还适用于增强型诊断DTC的解码，并为车辆制造商特定的用途预留字节。
本文件的诊断故障码格式包括：
a) 标准诊断故障码集合和包含在SAE J2012-DA中的描述；DTC的两个最高有效字节可以根据两个不同的列表进行解码；DTC格式标识符0016和0416；
b) SAE J2012-DA中包含的诊断故障码子类型标准集合的描述，称为故障类型（仅适用于使用三字节DTC）。
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GB/T 39851的本部分规定了车载CAN网络系统（ISO 11898-1:2015）需求的传输层协议和网络层服务，该服务基于ISO 14229-1和ISO 15031-5中定义的诊断服务。
本部分适用于ISO 14229-1和ISO 15031-5定义的诊断服务，也适用于其他车载网络通信。
ISO 11898-1:2015描述了多种长度的CAN帧，这些帧的最大有效载荷大小基于使用设备的协议。CLASSICAL CAN协议设备可以收发有效载荷大小为（0～8）字节的帧。CAN FD（灵活数据速率）协议设备可以收发有效载荷大小为（0～64）字节的帧。CAN FD协议设备也能够收发CLASSICAL CAN帧。
基于控制器局域网（DoCAN）的诊断通信协议支持ISO 14229-2中规定的标准服务原语接口。
本部分提供的传输协议和网络层服务支持不同应用层的应用，例如：
——增强型车载诊断（超出法定功能的排放相关系统诊断、非排放相关系统诊断）；
——ISO 15031中规定的排放相关车载诊断系统(OBD）；
——ISO 27145中规定的全球协调车载诊断系统(WWH-OBD）；
——ISO 26021-1中规定车载点火装置报废期的激活。
传输层协议未定义确定的通信类型。
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